كلية الهندسة الميكانيكية تناقش أطروحة دكتوراه عن تصميم وسيطرة على حركة روبوت رباعي الاقدام
نوقشت أطروحة الدكتوراه في كلية الهندسة الميكانيكية بالجامعة التكنولوجية عن تصميم وسيطرة على حركة روبوت رباعي الاقدام
Design and Control of a Four-Legged Parallel Walking Robot
وتناولت أطروحة الدكتوراه التي قدمتها زينب وارد متعب ، تصميم الروبوت كهيكل ذو أرجل باستخدام آلية ذات خمس قضبان مع درجتين من الحرية (2-DOF) ، مما يجعل العدد الإجمالي لدرجات الحرية في الروبوت 12. ويتيح هذا التكوين تصميمًا مبسطًا، وتحكمًا دقيقًا في الحركة، وسهولة في التصنيع ، وقدرة على التكيف مع أنواع مختلفة من الأرضيات.
تم تحليل النموذج الحركي باستخدام طريقة الحلقة المغلقة لتحديد موقع ومسار القدم، بينما استخدمت ميكانيكا لاغرانج في التحليل الديناميكي لاشتقاق متطلبات العزم للمشغلات. بالإضافة إلى ذلك، تم تطبيق طريقة نيوتن لتحليل وحساب القوى المؤثرة على كل مفصل في الروابط لتقييم كفاءة التصميم .
وتألفت لجنة المناقشة من: أ.د. حسن محمد علوان رئيسا وأ.د. قاسم عباس عطية وأ.د. حسين محمد حسين وأ.د. حسام كاظم عبدالامير وأ.م.د.عدي شاكر هادي اعضاء وأ.د.صادق حسين باخي و أ.د.نبيل حسن هادي مشرفين.
